'模組名稱、代碼宣告

Peripheral mySer As ServoRunner8 @ 0

'設定伺服機控制模組參數名稱

'固定常數宣告

#DEFINE NormalSpeed_L 300  ‘設定左輪伺服機速度預設值

#DEFINE NormalSpeed_R 300  ‘設定右輪伺服機速度預設值

#DEFINE iSpeedMAX  300     '設定校正速度的最大值

#DEFINE iErr1  5              '設定錯誤修正參數1

#DEFINE iErr2 45             '設定錯誤修正參數2

'全堿變數宣告

'紅外線相關變數

Dim bIR8,bIR9,bIR10 As Byte  ' 儲存紅外線感測值

Dim bSensor As Byte         ' 儲存紅外線感測值總合

'伺服機相關變數

Dim iSpeed As Integer        ' 儲存伺服機速度校正值

Sub Main()  '主程式區塊

  TrackSet() '初始設定 

  '無窮回圈，反覆執行紅外線感測與路線校正

  Do

        IRScan()      ‘取得紅外線資訊

        Adjustment()  ‘校正

        Forward()     ‘執行前進

  Loop

 

End Sub

Sub TrackSet()  ' 循跡相關設定

  bIR8 = 0

  bIR9 = 0

  bIR10 = 0

  iSpeed = 0

  bSensor = 0

End Sub

Sub IRScan()  ' 讀取所有紅外線感測值

    bIR8 = In(8) ' 讀取紅外線感測器回傳值,存放於bIR8中。

    bIR9 = In(9)' 讀取紅外線感測器回傳值,存放於bIR9中。