實驗目的:
透過終端視窗輸入的方式,將控制的訊號傳送給360°伺服機。
360°伺服機將執行動作1.5秒後停止,並等待新的輸入資料。
使用者可透過此方式,暸解脈波寬度與360°伺服機的關系,
並且暸解不同的參數調配與機器人的移動關系。
程式說明:
'模組名稱、代碼宣告 Peripheral mySer As ServoRunner8 @ 0 '設定伺服機控制模組參數名稱 '全堿變數宣告 Dim bKey As Byte '儲存輸入值 Dim iPosL,iPosR As Integer '儲存伺服機控制參數 Sub Main() '主程式區塊 '無窮迴圈,可以反覆輸入伺服機控制參數 Do Debug CLS'清除終端視窗顯示文字 Debugin "請輸入左輪參數(±1000): " , iPosL Debug iPosL,CLREOL,CR Debugin "請輸入右輪參數(±1000): " , iPosR Debug iPosR,CLREOL
' 設定左輪伺服機控制訊號 mySer.SetPosAndRun(7,1500 + iPosL) ' 設定右輪伺服機控制訊號 mySer.SetPosAndRun(6,1500 + iPosR) Pause 1500 ' 等待1.5秒
' 停止360°伺服機 mySer.SetPosAndRun(7,1500 ) mySer.SetPosAndRun(6,1500 ) LOOP
End Sub 補充說明:
由於伺服機的反應時間較程式碼來的慢,因此下達指令後需讓伺服機有足夠的時間反應。若沒有足夠的時間反應,伺服機的動作將被程式所切斷或造成誤動作。上述程式碼中, Pause 1500 指令用意即為等待用途。 |
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