練習 1：暸解360°伺服機

實驗目的：
 
    透過終端視窗輸入的方式，將控制的訊號傳送給360°伺服機。
    360°伺服機將執行動作1.5秒後停止，並等待新的輸入資料。
    使用者可透過此方式，暸解脈波寬度與360°伺服機的關系，
    並且暸解不同的參數調配與機器人的移動關系。 
 
 程式說明：
  

'模組名稱、代碼宣告

Peripheral mySer As ServoRunner8 @ 0

'設定伺服機控制模組參數名稱

'全堿變數宣告

Dim bKey As Byte  '儲存輸入值

Dim iPosL,iPosR As Integer  '儲存伺服機控制參數

Sub Main()  '主程式區塊

    '無窮迴圈，可以反覆輸入伺服機控制參數

    Do 

        Debug CLS'清除終端視窗顯示文字   

        Debugin "請輸入左輪參數(±1000): " , iPosL

        Debug iPosL,CLREOL,CR

        Debugin "請輸入右輪參數(±1000): " , iPosR

        Debug iPosR,CLREOL

        

         ' 設定左輪伺服機控制訊號

        mySer.SetPosAndRun(7,1500 + iPosL)       

        ' 設定右輪伺服機控制訊號

         mySer.SetPosAndRun(6,1500 + iPosR)       

        Pause 1500                       ' 等待1.5秒

 

         ' 停止360°伺服機

        mySer.SetPosAndRun(7,1500 ) 

        mySer.SetPosAndRun(6,1500 ) 

    LOOP

   

End Sub
 
 
 
補充說明： 
 
    由於伺服機的反應時間較程式碼來的慢，因此下達指令後需讓伺服機有足夠的時間反應。若沒有足夠的時間反應，伺服機的動作將被程式所切斷或造成誤動作。上述程式碼中， Pause 1500 指令用意即為等待用途。
 
 
Comments